減速機廠(chǎng)家靠不靠譜，問(wèn)清楚這五個(gè)點(diǎn)就知道了

經(jīng)過(guò)多年的測試，我們總結出評價(jià)減速機好壞的一些性能指標，特別是減速機研發(fā)過(guò)程當中容易出現問(wèn)題的地方。這些坑，誰(shuí)也逃不掉。能不能解決，什么時(shí)候解決，就看研發(fā)實(shí)力了。所以，下一次有減速機廠(chǎng)家找上門(mén)，你可以問(wèn)問(wèn)他們有沒(méi)有遇到這些問(wèn)題，解決到什么程度就知道這家靠不靠譜了。

漏油

       不管什么減速機，這是必定要面對的問(wèn)題。而漏油的原因是比較復雜，涉及到油封品牌、油封裝配、軸的加工工藝、使用方法等等，而且漏油還分真漏油和假漏油。

        所謂假漏油，是指在運行之后不久出現漏油，漏油量不多，而且短時(shí)間后就不再出現。這種一般是內部的壓力釋放，壓力釋放了就沒(méi)事了。而真漏油出現的時(shí)間點(diǎn)就不定了，可能是一開(kāi)始就漏了，這時(shí)很可能是產(chǎn)品品質(zhì)或裝配品質(zhì)問(wèn)題；也有可能是運行很長(cháng)時(shí)間之后出現，這一般是油封壽命問(wèn)題（使用不當除外）。

       很多人都樂(lè )意拿漏油來(lái)攻擊國產(chǎn)減速機。沒(méi)錯，確實(shí)在這個(gè)問(wèn)題上，確實(shí)國產(chǎn)減速機發(fā)生的概率會(huì )比較高，可能是工藝不成熟，或者是使用了比較一般的油封。但是，必須要說(shuō)的是，這絕不是國產(chǎn)減速機的特性，這鍋咱不背，就是進(jìn)口減速機，品牌咱就不說(shuō)了，還不是一家，我也測過(guò)漏油的。那些大量使用過(guò)進(jìn)口品牌機器人的客戶(hù)也會(huì )知道這個(gè)問(wèn)題。至于廠(chǎng)家是怎么解釋的就不知道了。所以不是進(jìn)口的不漏油，只是概率小，你不知道而已。

精度

        這里包括了兩種，一種角傳動(dòng)精度，這是減速機手冊里都會(huì )標出來(lái)的，這影響的是機器人的絕對定位精度；另一種是重復定位精度，這是減速機手冊里沒(méi)有，這影響的是機器人的重復定位精度。角傳動(dòng)精度一般減速機廠(chǎng)家都有專(zhuān)業(yè)的設備，但是客戶(hù)自己也可以設計一些簡(jiǎn)易的方法去測。重復定位精度也一樣。

         對于新減速機來(lái)說(shuō)，要達到標稱(chēng)的1弧分以下，很多廠(chǎng)家是OK的，但是最大的問(wèn)題是一致性和穩定的?？赡艽蟛糠謴S(chǎng)家一開(kāi)始精度都達標，但幾個(gè)月后，要么精度跳上跳下，要么直接是越來(lái)越差。

       重復定位精度也如此，短時(shí)間內達到較高重復定位精度是沒(méi)什么問(wèn)題，但是時(shí)間長(cháng)了，如何保持住就很難了。

發(fā)熱

       這是比較直觀(guān)，但是比較少人關(guān)注的一個(gè)點(diǎn)。其實(shí)發(fā)熱也是上面講的精度有關(guān)。減速機精度取決于齒輪的嚙合程度，嚙合間隙過(guò)大，減速機的精度就差，而采用微過(guò)盈的方式，精度就會(huì )提高，但是就會(huì )導致發(fā)熱過(guò)大的問(wèn)題。RV上，采用帝人結構的發(fā)熱的區別還沒(méi)有那么明顯，而同樣是諧波減速機，不同品牌的發(fā)熱程度就差很多了。別的不說(shuō)，諧波里面，HD是唯一一家可以既可以精度高又可以發(fā)熱少的廠(chǎng)家。大佬的稱(chēng)號絕不是浪得虛名。

       當然，發(fā)熱除了與齒輪有關(guān)之外，還跟油脂、跟裝配有關(guān)，油脂的好壞，裝配的能力都會(huì )有明顯的影響。這里有很多的細節工藝，這就看各個(gè)機器人廠(chǎng)家的技術(shù)能力了。

壽命

        壽命也是國產(chǎn)減速機被吐槽最多的點(diǎn)。大家老是吐槽減速機壽命短，但能講清楚到底什么壽命短的人卻不多。

       其實(shí)減速機的壽命主要取決于軸承的壽命，一般來(lái)說(shuō)，軸承是最先壞的，特別是諧波，RV的話(huà)，行星結構部分也是易損壞的點(diǎn)。

       很多人都吐槽國產(chǎn)減速機用的軸承不好。這個(gè)我得說(shuō)兩句公道話(huà)，這又得分兩種：一種是軸承確實(shí)不好，可能是材料或者工藝等等的缺陷導致軸承就是達不到那個(gè)壽命；但是呢，另一種情況是，哪怕你使用了跟HD一模一樣的軸承，你也不能保證100%能達到壽命。原因是，在諧波行業(yè)，軸承是存在一定概率的提前磨損的，這我是在各大廠(chǎng)商那里都得到了證實(shí)。就是說(shuō)，這是一個(gè)行業(yè)瓶頸，就是有一個(gè)小概率會(huì )出現軸承莫名其妙就壞了，而且前期查不出來(lái)。而這個(gè)時(shí)候，到底是減速機本身有問(wèn)題還是客戶(hù)問(wèn)題，這其實(shí)就有灰色地帶，會(huì )扯皮的地方。而不同品牌之間這個(gè)概率也存在差異。你要去問(wèn)廠(chǎng)家概率是多少，估計他們也答不上來(lái)，或者也不敢正面答你，一般比較官方的回答都會(huì )講10%以?xún)?。這是一個(gè)統計概率。那這個(gè)統計值怎么來(lái)的呢，那誰(shuí)有這么大的樣本可以統計呢，你懂的。

       提前磨損的情況一般會(huì )在數月到一年左右出現，視運行情況而定，所以那些趁著(zhù)機器人爆發(fā)大量出貨的減速機廠(chǎng)家就要注意了，如果前面研發(fā)的時(shí)候沒(méi)有控制住這個(gè)概率，現在出貨越多，半年后頭越大。很多人鼓吹國產(chǎn)減速機迎來(lái)了春天，我卻覺(jué)得很多人是在出產(chǎn)一個(gè)又一個(gè)定時(shí)炸彈，哪一天被引爆，那可就山崩地裂了。

傳動(dòng)效率

       其實(shí)這跟前面講的精度、發(fā)熱、油脂等都有關(guān)系。傳動(dòng)效率也是減速機重要評價(jià)指標之一。要測試傳動(dòng)效率也是需要專(zhuān)業(yè)設備的，客戶(hù)自己比較難測出具體數據。但是，做橫向對比是可以的。發(fā)熱就是最直觀(guān)的一個(gè)對比方式，初中知識告訴我們，能量是守恒的，發(fā)熱大了，代表電機更多的功率被用來(lái)消除摩擦了，那輸出功率自然就少了。輸出功率少了，負載能力自然就弱，就沒(méi)力，加速度自然就小，節拍自然就慢了。

關(guān)于不同廠(chǎng)家的主要差距主要就是以上這些內容了，至于實(shí)際怎么測，怎么建立合理評價(jià)標準，那各有各的方法，各有各的道理，測試方法都是得靠自己摸索，因為廠(chǎng)家不一定肯透露，或者甚至有些廠(chǎng)家也沒(méi)測過(guò)，但至少能把上面的問(wèn)題解釋清楚的廠(chǎng)家就屬于比較靠譜的廠(chǎng)家，至少是真正在做產(chǎn)品的，如果回答不上來(lái)，那就請君三思了。